程序与调试

选型与应用说明

原理与关键区别

程序调试要能区分运动、I/O 和流程状态。等待条件应有可观察反馈及超时处理；发生断线或重启时，不应直接假定工件、夹具与程序步号仍一致。

具体核对步骤

1. 画出等待、执行、完成和异常分支
2. 在仿真里注入缺信号
3. 记录恢复前必须重新确认的状态

容易误判的地方

单纯增加等待时间可能掩盖握手逻辑错误。

本方向输入与判断

程序环境、I/O表、故障场景

机器人与PLC如何交换状态？

检查日志、复位和回退

保留记录

版本差异与调试报告

适用边界

仿真结果不能代替现场授权

原始资料阅读

[S1] Universal Robots Academy
https://academy.universal-robots.com/
仅用于学习资源导航；本站不是授权培训机构，不授予原厂证书。

[S2] Joint Limiting for ros2_control — Jazzy
https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/hardware_interface/doc/joint_limiting.html
明确固定 Jazzy 文档版本；软件限值不能独立证明实机安全，其他版本须另查。

[S3] REP 103 — Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
属于 ROS 生态约定；导入其他格式需显式转换，不能假定所有 CAD 相同。

沟通前准备

复核记录字段

1. 画出等待、执行、完成和异常分支

2. 在仿真里注入缺信号

3. 记录恢复前必须重新确认的状态

同时填写配置与版本、观察结果、待解决事项、责任人和复核日期。